Decisão online da colocação dos pés usando regulação singular de previsão LQ

Neste artigo, apresentamos um método de decisão online para a colocação dos pés de robôs bípedes que gerencia forças externas desconhecidas. Consiste em um método rápido de geração de trajetórias e um método de otimização da colocação dos pés. O método rápido de geração de trajetórias é baseado em uma solução explícita para o problema de regulação de previsão LQ singular de um modelo de pêndulo invertido. Ao usar o problema do regulador, são obtidas as condições da trajetória ZMP alvo que não farão a trajetória do COM divergir e um método de geração rápida da trajetória do COM que satisfaça a trajetória ZMP alvo. Uma otimização online da colocação dos pés é realizada usando o método rápido de geração de trajetórias. Um experimento do método de decisão online para a colocação dos pés que gerencia forças externas desconhecidas demonstra o desempenho do método proposto.