Un control predictivo de deslizamiento combinado de la estabilidad del vehículo con verificación experimental

En este artículo, se diseña un controlador de estabilidad del vehículo predictivo basado en un modelo de neumático LuGre de deslizamiento combinado. Se consideran las variaciones en las fuerzas laterales de los neumáticos debido a los cambios en las relaciones de deslizamiento de los neumáticos en el modelo de predicción del controlador. Se observa que el controlador de deslizamiento combinado propuesto aprovecha el modelo de neumático más preciso y puede ajustar las relaciones de deslizamiento de los neumáticos en función de las fuerzas laterales del eje delantero. Esto resulta en una respuesta en lazo cerrado interesante que desafía la noción de frenar solo las ruedas de un lado del vehículo en el frenado diferencial. El rendimiento del controlador propuesto se evalúa en simulaciones por software y se compara con un controlador de deslizamiento puro similar. Además, se realizan pruebas experimentales en un Chevrolet Equinox eléctrico de tracción trasera equipado con frenos diferenciales para evaluar la respuesta en lazo cerrado del controlador de control predictivo del modelo.