高齢者および障害者ケアのための遠隔操作サービスロボットの人間-ロボット相互作用に関するケーススタディ

人口の継続的な高齢化と移動困難な人々の増加は、支援サービスロボティクスの分野での研究の増加をもたらしています。これらのロボットは、服薬のリマインダー、食事や飲み物の提供、家電の制御、さらには健康状態の監視など、日常生活のタスクを手助けすることができます。人々が自宅でサポートを受ける際には、ほとんどの場合、彼ら自身がロボットとコミュニケーションを取り、そのサービスを最大限に利用できるように管理しなければならないことに留意する必要があります。この研究は、ロボットマニピュレーターを搭載した移動ロボットの遠隔操作の異なる方法に焦点を当てています。研究では、ジェスチャー、音声コマンド、およびウェブベースのグラフィカルユーザーインターフェースを介した制御に基づく方法を詳しく調査しています。これらの方法の人間-ロボット相互作用（HRI）における機能性が、使いやすさの観点から探求されています。本論文では、ロボットRobco 19の新しいバージョン、ロボットの新しいリープモーションセンサー制御、および新しいマルチチャネル制御システムを紹介します。論文は、HRI実験の実施方法論と、調査された遠隔操作方法の実生活シナリオにおける応用結果をまとめています。