未知の屋内環境における自律飛行

本論文では、レーザー距離計センサーを搭載したクアッドローターヘリコプターが、非構造的で未知の屋内環境を自律的に探索し、地図を作成するための我々の解決策を提示します。これらの能力はすでに地上車両では一般的ですが、同じ性能を求める航空機は独自の課題に直面しています。本論文では、完全自律ヘリコプター飛行を実現するための困難を説明し、地上ロボットに対して開発されたアルゴリズムを使用することが難しい理由である地上ロボットとヘリコプターのロボットの違いを強調します。続いて、多層センサと制御階層、高速レーザースキャンマッチングアルゴリズム、データ融合のためのEKF、高レベルSLAM実装、探索プランナーなど、主要な問題に対する我々の解決策の概要を提供します。最後に、未知の環境でヘリコプターが正確かつ自律的にナビゲートできる能力を示す実験結果を示します。