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RRR-로봇 프로젝트는 다양한 고급 비선형 제어 전략을 테스트하기 위한 조작기와 같은 시스템(회전 자유도 3개)을 목표로 합니다. 복잡한 궤적의 고속 추적을 위해서는 코리올리 힘과 구심력 토크가 발생하는 비선형 효과의 필수적인 부분을 형성하므로, 이 로봇의 주요 요구 사항은 이러한 속도 의존적 토크를 강조하는 것입니다. 이 논문에서는 조작기 설계의 개요에 대해 논의합니다. 주요 요구 사항을 탐색함으로써 RRR-로봇의 두 가지 중요한 특징이 도입됩니다: 각 링크에서의 제한 없는 회전(예: 슬립링을 사용) 및 직접 구동 서보의 사용. 여러 종류의 직접 구동 서보가 논의되며, 브러시리스 DC 모터를 사용하기로 결정됩니다. 적절한 서보를 선택하는 반복 동적 최적화 문제는 기호 조작 프로그램에 구현된 강체 로봇 모델을 사용하여 해결됩니다. 이 프로그램은 개방형 및 폐쇄형 루프 동작의 시뮬레이션 및 평가에도 사용됩니다.
Beek et al. (금요일)이 이 질문을 연구했습니다.