連続マニピュレーターの閉形式逆運動学

本稿は、連続的に曲がる背骨から構成されるロボットであるマルチセクション連続ロボットの逆運動学を解決するための新しい分析的アプローチを提示する。この問題は、いくつかのより単純な部分問題に分解される。まず、この論文では、単一セクションのトランクに対する逆運動学問題の解決策を提示する。マルチセクショントランクのすべてのセクションのエンドポイントが知られていると仮定し、この論文では、得られた姿勢の変化を補正することにより、マルチセクショントランクの各セクションに単一セクションの逆運動学を適用する方法を詳細に説明する。最後に、最終セクションのエンドポイントのみが与えられた場合に各セクションのエンドポイントを計算するアプローチが、マルチセクション逆運動学問題に対して完全な解決策を提供する。これらのアルゴリズムをシミュレーションとプロトタイプの連続ロボットに実装した結果が示され、可能なアプリケーションが議論される。