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모션 계획에 유망한 접근법으로 등장한 확률적 로드맵 알고리즘의 변형을 소개합니다. 우리는 가시성 도메인으로 구성 공간의 자유 공간 구조화를 활용하여 작은 로드맵을 생성합니다. 이 알고리즘은 다양한 기계 시스템을 다룰 수 있도록 소프트웨어 플랫폼 내에 구현되었습니다. 실험 결과는 충돌이 없는 구성 공간의 좁은 통로를 캡처하는 데 있어 접근법의 효율성을 보여줍니다.
Nissoux 외 (Mon,)이 이 질문을 연구했습니다.
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