Asignación de tareas distribuida para múltiples robots y control de formación

La asignación de tareas distribuida para múltiples agentes plantea problemas fundamentales y novedosos en teoría de control y robótica. Un nuevo desafío es el desarrollo de algoritmos distribuidos que asignen dinámicamente tareas a múltiples agentes, sin depender de información de asignación a priori. Abordamos este desafío utilizando protocolos de coordinación basados en el mercado, donde los agentes pueden pujar por la asignación de tareas bajo la suposición de que cada agente tiene conocimiento del número máximo de agentes que puede acomodar una tarea dada. Demostramos que nuestro enfoque siempre logra la asignación deseada de agentes a tareas después de explorar como máximo un número polinómico de asignaciones, reduciendo drásticamente la naturaleza combinatoria de los problemas de asignación discreta. Verificamos nuestro algoritmo a través de simulaciones y experimentos en un equipo de robots no holonómicos que realizan estabilización de formación distribuida y división y fusión de grupos.