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우리는 조작자의 능력에 푸시-그랩이라는 새로운 원시 동작을 추가합니다. 물체의 로봇 그랩 및 조작을 위한 기하학적 경로 계획에서 상당한 발전이 있었으나, 이러한 작업은 세상과 잡고 있는 물체를 움직이지 않는 것으로 간주하여, 물체의 간단한 동작으로 성공할 수 있는 경우에도 종종 실패를 선언합니다. 우리는 푸시-그랩의 기계적 원리를 분석하고 분석 및 시뮬레이션에 사용할 수 있는 준정적 도구를 제시합니다. 이 분석을 활용하여 물체 자세 불확실성과 높은 혼잡함 속에서도 정교한 손을 위한 안정적인 푸시-그랩 계획을 생성하는 빠르고 실행 가능한 동작 계획 알고리즘을 도출합니다. 우리는 이 알고리즘을 시뮬레이션과 인텔 연구소 피츠버그에서 개발한 개인 로봇 플랫폼인 HERB에서 광범위하게 시연합니다.
Doğar et al. (금요일) 이 질문에 대해 연구했습니다.