Criação de modelos de ambiente virtual interno com base em sensores

Um sistema que pode criar rapidamente, de forma confiável, remota e precisa um modelo 3D fotorrealista de ambientes internos é necessário para muitas aplicações. Neste artigo, apresentamos um sistema de mapeamento móvel projetado para gerar esses modelos automaticamente a partir de vários sensores. Superfícies e características podem ser mapeadas com precisão a partir de imagens adquiridas por uma configuração única de diferentes tipos de sensores de imagem ótica e dispositivo de posicionamento por dead-reckoning. Esta configuração garante que todas as informações necessárias para criar o modelo 3D do ambiente estejam incluídas nos dados coletados. O mesmo conceito de design geral pode ser usado para ambientes que vão de simples corredores de escritório a longos e sinuosos túneis subterrâneos. Este artigo descreve os sistemas de hardware e procedimentos de processamento. Também apresentamos resultados de testes e descrevemos nossa instalação de ambiente virtual para exibir esses modelos.