로봇 그리퍼를 위한 풀인 메커니즘이 있는 저구동 모듈형 손가락

본 논문은 로봇 그리퍼를 위한 풀인 메커니즘이 있는 저구동 모듈형 손가락을 제안합니다. 대부분의 기존 로봇 그리퍼는 무한 회전 메커니즘을 가지고 있지 않습니다. 그러나 이 움직임은 평면에서 물체를 끌어들이고 밀어내는 것과 같은 산업 응용의 가능성이 있습니다. 기능성을 높이면 운영상의 어려움도 증가하는 경향이 있습니다. 따라서, 우리는 물체를 잡고 끌어당기는 저구동 세 손가락 그리퍼를 개발했습니다. 우리는 모듈형 저구동 손가락의 설계와 이를 위한 차별적 메커니즘을 설명했습니다. 마지막으로, 그리퍼의 잡기 및 저구동 물체 끌어당기기 능력을 테스트하기 위해 다양한 모양의 물체를 가지고 실험을 수행했습니다.