非線形多入力/多出力システムのクラスに対する新しい堅牢適応ファジートラッキング制御

不確実な多入力/多出力非線形システムのクラスに対する堅牢適応ファジートラッキング制御について考察する。本論文では、結合相互接続を持つシステムを対象としている。未知のシステム関数を近似するために、Takagi–Sugeno (T–S) ファジーシステムが用いられる。いわゆる「動的表面制御」と「最小学習パラメータ」技術に基づいて新しい適応制御スキームが開発されます。提案されたスキームには、以下の二つの重要な特徴がある。第一に、各サブシステムのオンラインで更新されるパラメータの数は一つに減少し、高次元システムにおける「次元の呪い」と従来のバックステッピング法に内在する「複雑性の爆発」の問題が回避される。第二に、フィードバック線形化技術を持ついくつかの既存の適応制御スキームにおける潜在的なコントローラー特異点の問題が克服される。Lyapunov理論を通じて、閉ループシステム内のすべての信号が半グローバルに均一に最終的に有界であることが示される。最後に、提案されたスキームの有効性と利点を示すために、二つの例に基づくシミュレーション結果が提示される。