Um gripper pivotante para alimentação de peças industriais

Para ser custo-efetivo e altamente preciso, muitos robôs de montagem industrial possuem apenas quatro graus de liberdade (DOF) mais um gripper pneumático binário. Esses robôs normalmente permitem que as peças sejam giradas apenas em torno de um eixo vertical. No entanto, muitas vezes é necessário reorientar as peças em relação a outros eixos antes da montagem. Neste artigo, os autores descrevem uma maneira de orientar as peças em torno de um eixo arbitrário ao introduzir um rolamento rotativo entre as mandíbulas de um gripper simples. Com base nesse mecanismo, os autores estão desenvolvendo um sistema de visão rapidamente configurável para alimentação de peças. Neste sistema, uma câmera determina a pose inicial da peça; o robô então reorienta a peça para alcançar uma pose final desejada. Os autores implementaram uma versão protótipo em seu laboratório usando um sistema robótico disponível comercialmente.