Coordination bras-manipulateur pour le partage de charge utilisant un contrôle conforme

La coordination bras-manipulateur est un nouveau problème de coordination en robotique. La coordination bras-manipulateur humain est supérieure à la fois à la coordination bras-bras et à la coordination manipulateur-manipulateur. De même, on s'attend à ce qu'elle ait des impacts puissants sur de nombreuses applications dans les industries de la fabrication, des services et de la construction. Cet article introduit ce problème et examine la coordination en utilisant une méthode de contrôle conforme. Il y a plusieurs problèmes dans ce schéma. Tout d'abord, le problème de stabilité est étudié en utilisant le critère de Routh-Hurwitz. Ensuite, un aspect très important du problème de coordination bras-manipulateur, le partage de charge, est examiné. L'analyse expérimentale prouve l'efficacité des schémas proposés.