Experimentos preliminares en control de fuerza cooperativo humano/robot para manipulación microsurgica asistida por robot

Se informan experimentos preliminares con un sistema robótico diseñado para extender cooperativamente la capacidad de un humano para realizar tareas de manipulación fina que requieren juicio humano, integración sensorial y coordinación mano-ojo. Se reporta un robot de mano estable completado. Se revisa una ley de control de fuerza estable. Los experimentos preliminares validan las predicciones teóricas del control unidimensional estable de las fuerzas en la punta de la herramienta en contacto tanto con objetos lineal como no linealmente elásticos. Los experimentos preliminares de viabilidad demuestran una augmentación robótica unidimensional estable y "escalado de fuerza" de la entrada táctil de un operador humano.