피드백 및 피드포워드 제어를 사용하는 휴머노이드 로봇의 보행 패턴 생성 방법

이 논문은 휴머노이드 로봇을 위한 새로운 보행 패턴 생성 방법을 제안합니다. 제안된 방법은 보행 패턴 생성을 위한 피드포워드 제어와 피드백 제어로 구성됩니다. 피드백 제어기로서의 극 배치 방법은 시스템의 극을 변경하여 더 안정적이고 부드러운 보행 패턴을 생성합니다. 직렬 근사(PZCSA)로서의 고급 극-영 제로 취소기는 불안정한 영으로 인해 비최소 위상 특성을 갖는 선형 역진자 모델(LIPM)의 고유한 특성을 줄이는 역할을 하고, 원하는 제로 모멘트 점(ZMP)을 효율적으로 추적합니다. 제안된 방법의 효율성은 임의의 보행 보폭, 임의의 보행 단계 시간 및 보행 경로의 급격한 변화와 같은 세 가지 시뮬레이션을 통해 검증됩니다.