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Algumas questões fundamentais são apresentadas relacionadas aos aspectos de design e implementação de técnicas avançadas de controle para sistemas robóticos; a extensão e aplicação ao controle do gripper AMADEUS, que é um dispositivo subaquático especial desenvolvido na Universidade Heriot-Watt de Edimburgo, são mostradas. Os objetivos de controle foram alcançados através da aplicação do conceito de Função-Tarefa. Essa teoria permite especificar uma arquitetura de controle hierárquica em loop fechado de nível de tarefa completo e fornece diretrizes importantes para a implementação de sistemas de controle baseados em tarefas para robôs.
Angeletti et al. (Sex,) estudaram essa questão.