Presentamos STRAS: Un nuevo sistema robótico flexible para cirugía mínimamente invasiva

En este artículo presentamos un nuevo sistema robótico, llamado STRAS, diseñado para cirugía endoluminal y transluminal. El sistema se basa en la plataforma Anubis ® - un sistema flexible manual diseñado por Karl Storz para operaciones transluminales. Nuestro nuevo robot es un sistema robótico modular, compatible con el entorno médico, que permite una fácil configuración en la sala de operaciones. Proporciona hasta 10 Grados de Libertad (DoFs), permitiendo la posicionamiento 3D de una cámara endoscópica, el posicionamiento de dos instrumentos y ofreciendo funcionalidades de apertura/cierre de pinzas. El artículo presenta por primera vez el diseño mecánico, eléctrico y de control de STRAS. Una caracterización inicial del sistema muestra que, debido a las complejas interacciones mecánicas, el modelado cinemático no es suficiente para el control cartesiano. Sin embargo, los primeros experimentos demuestran que el sistema robótico puede ser telemanipulado usando control de juntas y que el sistema robótico permite a un solo usuario realizar tareas complejas con el sistema flexible subyacente.