Modèle basé sur Hill en tant que myoprocesseur pour un bras exosquelette contrôlé par le système nerveux - Optimisation des paramètres

Le robot exosquelette, servant de dispositif d'assistance porté par l'humain (orthèses), fonctionne comme un amplificateur humain. La configuration de l'interface homme-machine (IHM) au niveau neuro-musculaire peut conduire à une intégration transparente et à un contrôle intuitif du bras exosquelette comme une extension naturelle du corps humain. Au cœur de l'IHM de l'exosquelette se trouve un myoprocesseur. C'est un modèle du muscle humain, fonctionnant en temps réel et en parallèle avec le muscle physiologique, qui prédit le couple articulaire en fonction de la cinématique articulaire et des niveaux d'activation neuronale. L'étude est axée sur le développement d'un myoprocesseur basé sur le modèle musculaire phénoménologique de Hill. Des algorithmes génétiques ont été utilisés pour optimiser les paramètres internes du modèle en utilisant une base de données expérimentale qui fournit des entrées au modèle et permet d'évaluer les performances. Les résultats indiquent une forte corrélation entre les prédictions du moment articulaire du modèle et les données mesurées. Par conséquent, le myoprocesseur semble être un modèle adéquat, suffisamment robuste pour une intégration ultérieure dans le système de contrôle de l'exosquelette.