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우리는 로봇 조작에 응용할 수 있는 투명 엘라스토머에 내장된 일반적인 적외선 거리 센서를 사용한 결합 힘 및 거리 센서를 설명합니다. 접촉 전에는 센서가 거리 센서(0-10 cm)로 작동하고, 접촉 후에는 재료가 스프링으로 기능하며, 힘은 엘라스토머의 압축과 비례합니다(0-5 N). 우리는 폴리머 두께, 혼합 비율, 방출 전류 등 작동 원리와 디자인 매개변수를 설명하고, 센서 응답이 접촉 시 물체의 표면 속성과 독립적인 변곡점을 가지고 있음을 보여줍니다. 그런 다음 표준 배کت리 그리퍼에 장착된 8개의 센서로 이루어진 두 개의 배열이 (1) 잡기 동안 그리퍼 정렬을 개선하고, (2) 물체와의 접촉 지점을 결정하며, (3) 가능한 잡기 위치를 결정하는 데 사용할 수 있는 대략적인 3D 모델을 얻는 방법을 시연합니다.
Patel et al. (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.