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이 기사는 범위 제한이 있는 불확실 비선형 다중 에이전트 시스템을 위한 분산 형성 추적 프레임워크 내에서 이동 장애물 회피 중 보장된 네트워크 연결성 문제를 탐구합니다. 우리는 비선형 오류 및 보조 신호를 사용한 새로운 적응 분산 설계를 기반으로 이 문제를 조사합니다. 감지 범위 내에서 각 에이전트는 다른 에이전트 및 정적 또는 동적 물체를 장애물로 간주합니다. 형성 추적 및 충돌 회피를 위한 비선형 오류 변수가 제시되며, 회피 메커니즘 아래에서 네트워크 연결성을 유지하기 위해 형성 추적 오류의 보조 신호가 도입됩니다. 명령 필터링 역진을 사용하는 적응형 형성 제어기가 충돌 회피 및 보존된 연결성을 보장하여 폐쇄 루프 안정성을 확보하도록 구성됩니다. 이전 형성 결과와 비교했을 때, 결과 특징은 다음과 같습니다: 1) 회피 메커니즘을 위한 비선형 오류 함수는 오류 변수로 간주되며, Lyapunov 기반의 제어 설계 절차에서 동적 장애물 속도를 추정하기 위한 적응형 조정 메커니즘이 도출됩니다; 2) 동적 장애물 회피 중 네트워크 연결성이 보조 신호를 구성함으로써 유지됩니다; 3) 신경망 기반 보상 변수를 통해 가상 제어기의 시간 미분 바운딩 조건이 안정성 분석에서 필요하지 않습니다.
Yoo et al. (Thu,)은 이 질문을 연구했습니다.
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