Una estrategia de conducción cooperativa basada en agrupamientos para problemas de fusión de CAVs

En general, existen dos tipos de estrategias de conducción cooperativa, la estrategia basada en planificación y la estrategia de negociación ad hoc, para los problemas de fusión de vehículos conectados y automatizados. La estrategia basada en planificación busca encontrar el orden de paso óptimo a nivel global, pero consume mucho tiempo cuando el número de vehículos considerados es grande. En contraste, la estrategia de negociación ad hoc funciona rápidamente, pero siempre encuentra una solución óptima a nivel local. En este artículo, proponemos una estrategia de conducción cooperativa basada en agrupamientos para lograr un buen equilibrio entre el tiempo de computación y el rendimiento de coordinación. La idea clave es fijar los órdenes de paso para algunos vehículos cuyos intervalos entre vehículos son lo suficientemente pequeños (por ejemplo, más pequeños que el umbral de agrupamiento preseleccionado). Desde el punto de vista de la optimización, este método reduce el tamaño del espacio de soluciones. Luego, se presentan dos análisis para explicar por qué este tipo de estrategia es buena y cómo determinar valores apropiados para los parámetros de la estrategia. Se llevan a cabo una serie de experimentos de simulación para validar que la estrategia propuesta puede ofrecer un rendimiento de coordinación satisfactorio con menos tiempo de computación y es prometedora para su uso en la práctica.