Saisie et manipulation précises d'objets petits à partir de surfaces planes à l'aide de doigts sous-actionnés

Dans cet article, nous démontrons un design de doigt sous-actionné et une méthode de saisie pour la saisie et manipulation précises d'objets relativement petits. S'inspirant de la manipulation humaine, nous introduisons la tâche de flip-and-pinch, dans laquelle la main soulève des objets fins à partir d'une surface de table en les retournant dans une configuration stable. Bien que les mouvements des doigts ne soient pas entièrement contraints par les actionneurs de la main, nous démontrons que la main et les doigts peuvent être configurés avec la surface de la table pour produire un ensemble de contraintes qui entraînent une trajectoire de mouvement quasi-statique répétable. Cette approche s'est révélée robuste pour une variété de tailles d'objets, même en utilisant une lecture cinématique en boucle ouverte identique. Les résultats expérimentaux suggèrent que les avantages des mains robotiques sous-actionnées et adaptatives peuvent être appliqués à des tâches délicates et précises également.