無人車両による移動船への自律アプローチの経路生成

本論文は、無人車両による移動船への自律アプローチに捧げられています。問題が最初に導入され、定式化されます。無人車両と船との間の協力が必要であり、接近する移動船は直線または円を沿って定速度で移動することになります。それに基づいて、3D経路生成に基づく接近アルゴリズムが提案されます。経路生成によって生成された3D車両軌道は、初期ポーズから最終ポーズへの滑らかな遷移を幾何学的制約を伴って実現します。無人車両と船が同時に達する最終ポーズを3D経路生成に基づいて分析し、得られます。船が航行する直線または円に従って、無人車両の自律航行に必要な関連パラメータについて議論されます。接近アルゴリズムは順次要約されます。シミュレーションが行われ、その結果は提案された方法の有効性とリアルタイム性能を示しています。