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차세대 휴머노이드 로봇을 목표로 우리는 점프하고 달릴 수 있는 이족 보행 로봇을 개발하고 있습니다. 본 논문은 이족 보행 로봇 HRP-2LR의 주행 패턴 생성 방법과 주행 실험에 대해 소개합니다. HRP-2LR의 물리적 매개변수를 기반으로 주행 패턴은 전체 선형 및 각 운동량의 원하는 프로파일을 따르도록 미리 계산됩니다. 이를 위해 해결된 운동량 제어를 사용했습니다. 수직 운동량은 정확한 비행 시간을 실현하기 위해 순응 요소를 고려하여 계산됩니다. 수평 운동량은 미리 주어진 ZMP 패턴을 충족하도록 계산됩니다. 우리의 패턴을 사용하여 HRP-2LR는 평균 속도 0.16m/s로 성공적으로 달릴 수 있었으며 비행 단계는 0.06초, 지지 단계는 0.3초였습니다.
Nagasaki et al. (금요일) 이 질문을 연구했습니다.