상호 텔레엑시스 대리 시스템: TELESAR4 - 자율 입체 몰입형 디스플레이를 사용한 실제 환경에서의 텔레엑시스

거시적인 지진 질량을 이용한 수동 다이아 자기 부양에 기반한 나노 힘 센서는 측정할 힘 대역폭이 몇 헤르츠로 제한될 때 고전적인 원자력 현미경의 가능한 대안입니다. 외부의 알려지지 않은 힘이 부양 중인 지진 질량에 가해지면, 이 질량은 이 알려지지 않은 입력을 변환하여 측정된 출력 신호인 변위로 작용하는 변환기로 작용합니다. 이러한 종류의 거시적 변환기의 작고 감쇠된 긴 과도 응답은 무시할 수 없으므로, 알려지지 않은 입력 힘을 올바르게 추정하기 위해 출력을 분해하는 것이 필요합니다. 이 기사에서 제안된 분해 접근 방식은 불확실한 사전 모델을 사용하여 추정할 알려지지 않은 나노 힘을 나타내는 칼만 필터를 기반으로 합니다. 이 접근 방식의 주요 장점은 최종 사용자가 추정된 힘에서 원하는 해상도와 추정의 응답 시간 사이에서 존재하는 피할 수 없는 트레이드오프를 직접 제어할 수 있다는 것입니다.