Vers une interface de réalité virtuelle pour la téléopération robotique à distance

L'interaction intuitive est la pierre angulaire de l'exécution efficace et efficiente des tâches en téléopération robotique à distance. Elle exige une grande fidélité dans les actions de contrôle ainsi que dans la perception (vision, retour haptique et sensoriel) de l'environnement distant. Cet article présente Vicarios, une interface de téléopération basée sur la réalité virtuelle, visant à faciliter une téléopération intuitive et en temps réel à distance, tout en utilisant les avantages inhérents à la RV, y compris la visualisation immersive, la liberté de choix de point de vue et la fluidité de l'interaction grâce à des interfaces d'action naturelles. L'architecture globale de Vicarios est décrite, ainsi que ses composants et son cadre. Une étude utilisateur comparative préliminaire, avec une tâche de télé-manipulation dans le monde réel, a été réalisée pour quantifier l'efficacité de Vicarios. Il est démontré que l'interface basée sur la RV est facile à utiliser et à apprendre, avec un temps d'apprentissage global de 0,93 seconde par essai pour les utilisateurs. La métrique de douceur montre que les utilisateurs peuvent également améliorer leur performance sur la tâche avec le temps. Vicarios permet l'intuitivité et la flexibilité nécessaires pour maintenir l'efficacité dans les tâches télé-robotisées. Cela constitue la base d'une interface de perception immersive en téléopération robotique à distance.