نموذج احتمالي لتقدير سلوك السائقين ومسارات المركبات في البيئات المرورية

تقدم هذه الورقة فلترًا قادرًا على تقدير سلوك المشاركين في حركة المرور في وقت واحد وتوقع مساراتهم المستقبلية. يتم تحقيق ذلك من خلال التعرف على نوع الحالة الناتجة عن السياق المحلي، الذي يتضمن جميع المعلومات ذات الصلة لصنع قرارات السائقين. من خلال أخذ التفاعلات بين المركبات بعين الاعتبار، يحقق الفهم الشامل للوضع، وهو أمر لا مفر منه للسيارات المستقلة وأنظمة مساعدة السائق. يوفر ذلك المعلومات اللازمة لاتخاذ قرارات سلوك آمنة أو تخطيط الحركة. يتم نمذجة الفلتر كشبكة بايزية ديناميكية. الفضاء الحالة المتمعامل، الذي ينمذح الاعتماديات السببية، يسمح بوصف النماذج بطريقة مضغوطة ويقلل من التعقيد الحسابي لعملية الاستدلال. يتم تقييم الفلتر في سياق سيناريو طريق سريع، مما يظهر أداءً جيدًا حتى مع قياسات صاخبة جدًا. الإطار المقدم مصمم للاستخدام في البيئات المرورية ولكنه يمكن أن ينتقل بسهولة إلى مجالات روبوتية أخرى.