نظام استشعار لمسي ذكي للتلاعب الروبوتي

يخلق التحكم في التدخلات الروبوتية على الأجهزة الصغيرة تحديات مهمة في مرحلة الاستشعار، حيث تقترب بسرعة حدود الدقة لمستشعرات غير الاتصال. تظهر دمج المستشعرات اللمسية كنهج واعد جداً في تطوير الأنظمة الروبوتية المستقلة لأنها تعيد إنتاج تعدد مصادر الاستشعار المستخدمة من قبل البشر. تناقش هذه الورقة نظام مستشعر متعدد الحواس الذكي الذي تم تطويره لتعزيز التحكم اللمسي في التلاعب الروبوتي للأجسام الثلاثية الأبعاد الصغيرة. يجمع النظام المقترح بين شبكة من 16 /spl times/16 من عناصر مقاومة استشعار القوة (FSR) لتحسين قياسات الشكل الثلاثي الأبعاد في المناطق المختارة التي تمت مراقبتها مسبقًا باستخدام جهاز قياس مدى الليزر. باستخدام التقنيات المدمجة، يكون نظام المستشعر قادرًا على التعرف على الأجسام الصغيرة التي لا يمكن تمييزها بدقة من خلال قياسات النطاق ويوفر تقديرًا لزاوية الأجسام. تُظهر خصائص النظام في سياق تدخل روبوتي يتطلب تحديد الأجسام الدقيقة لمواقعها وشكلها وزواياها.