ベアリングベースのアプローチによる翻訳およびスケーリング形成操縦制御

本論文では、任意の次元におけるマルチエージェント形成の分散操縦制御を研究します。目的は、所望の形成パターンを維持しながら形成の翻訳とスケールを制御することです。ターゲット形成が相対的な位置や距離によって定義される従来のアプローチとは異なり、ターゲット形成を隣接エージェント間のベアリングで定義する新しいベアリングベースのアプローチを提案します。ベアリングは形成の翻訳およびスケールに対して不変であるため、ベアリングベースのアプローチは翻訳およびスケーリング形成操縦制御の問題に対する単純な解決策を提供します。ダブルインテグレーター動力学に対する線形形成制御法則を提案し、グローバル形成の安定性を分析します。また、入力の擾乱、加速度の飽和、衝突回避などの実際の問題が存在する中でのベアリングベースの形成制御を研究します。理論的な結果は数値シミュレーションで示されています。