巧妙なテレマニピュレーションにおける共有制御のためのフィードバック戦略

共有制御は、リモートシステムがタスクのいくつかの側面に対して制御を行使できる一方で、人間オペレーターが低レベルの力や動きにアクセスを維持するというSupervisor制御と従来の双方向制御との中間に位置します。我々のテレマニピュレーションシステムには、奴隷が把持力を調整し、把持した物体に転がる動作を与えることを可能にする触覚、力、動きのセンサーが含まれています。共有制御がオペレーターの物体を繊細に扱う能力を向上させるかどうかを決定するための実験と、力、視覚および音声フィードバックの最適な組み合わせを特定する実験のセットについて説明します。結果は共有制御の利点と、直接および間接的なフィードバックの種類と方法を慎重に選択する必要性を示しています。