無人航空機における密な光流に基づく動き検出

本論文では、無人航空機を用いた人間検出などのアプリケーションに使用できる新しいコンピュータビジョンベースの動き検出アルゴリズムを提示します。このアルゴリズムは、2つ以上の連続する画像間の期待される幾何学からのすべてのピクセルの偏差を使用して、動いているシーンと静的なシーンを区別します。この仮定は、動いている物体に対応するピクセルのみがエピポーラ幾何学を侵害できるため有効です。基底行列の推定に関しては、RANSACとは異なり、予測可能な実行時間を持ちながらも信頼性のある結果を提供する新しい外れ値除去方法を提示します。特に困難な領域での動きを判定するために、新たな局所適応閾値法、組み合わせた時間的平滑化戦略、およびさらなる外れ値排除技術を導入します。これにより、私たちの独自のテストセットにおいて60%以上の動いている人々が検出されるという有望な結果を得ました。