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원격 조작 시나리오에서 로봇 팀과 단일 인간의 상호작용은 원거리 또는 위험한 환경에서의 무거운 대형 객체 조작과 같은 협동 작업에서 유익합니다. 상호작용의 주요 제어 과제는 비대칭성으로, 이는 로봇 팀이 인간 운영자에 비해 상대적으로 높은 수의 제어 가능한 자유도를 갖기 때문에 발생합니다. 따라서 우리는 촉각 장치에 의해 제한된 인간의 명령 및 피드백 신호의 낮은 수를 고려하여 축소된 차원 공간에서 상호작용을 설정하는 제어 방식 제안을 합니다. 우리는 사용자 연구에서 다중 접촉 원격 조작을 위한 웨어러블 촉각 손끝 장치의 적합성을 평가합니다. 결과는 제안된 제어 접근 방식이 인간-로봇 팀 상호작용에 적합하며 웨어러블 촉각 손끝 장치가 협동 조작 작업에서 적절한 지원을 제공함을 보여줍니다.
Musić et al. (금요일) 이 질문을 연구했습니다.