Control robusto adaptativo no lineal de sistemas servo electro-hidráulicos con proyecciones discontinuas

Estudia el control de movimiento robusto de alto rendimiento de sistemas servo electro-hidráulicos. La dinámica de los sistemas hidráulicos es altamente no lineal y el sistema puede estar sujeto a no linealidades no suaves y discontinuas debido al cambio direccional de la apertura de la válvula, fricción y superposición de válvula. Además de la naturaleza no lineal de la dinámica hidráulica, los sistemas servo hidráulicos también tienen un gran grado de incertidumbres en el modelo. Para abordar estos problemas desafiantes, se aplica el control robusto adaptativo (ARC) y se construye un controlador ARC basado en el método de proyección discontinuo. El controlador resultante puede tener en cuenta el efecto de las variaciones de los parámetros de la carga de inercia y del cilindro, así como las no linealidades inciertas, como las fuerzas de fricción no compensadas y las perturbaciones externas. La no diferenciabilidad de las no linealidades inherentes asociadas con la dinámica hidráulica se examina cuidadosamente y se proporcionan estrategias de abordaje. Comparado con un controlador ARC propuesto anteriormente, el controlador ARC en el artículo tiene un proceso de adaptación de parámetros más robusto y es más adecuado para su implementación.