Cadeira de Rodas Semiautônoma Baseada em Pedreiras de Informação Ambiental

Neste artigo, um robô cadeira de rodas inteligente para adaptação a um ambiente desconhecido é desenvolvido. A informação ambiental é um fator chave para se adaptar a um ambiente desconhecido e/ou não estruturado. Como o ambiente possui um número infinito de modos, a informação ambiental deve ser classificada em alguns modos. Este artigo desenvolve um novo ponto de vista sobre o controle de movimento do robô baseado em pedreiras de informação ambiental. O robô se adapta ao ambiente com base nas informações remotas e de contato. Para se adaptar ao ambiente remoto, o problema de evasão de obstáculos é tratado. Esse tipo de controle de movimento do robô é baseado no controle de posição. Por outro lado, para se adaptar às informações de contato, o controle de conformidade é aplicado ao robô. Se o robô colidir com obstáculos, a força de impacto é relaxada pelo método, e a segurança é melhorada. Este controlador, por sua vez, é baseado em controle de força. Neste artigo, o controle de posição e o controle de força são integrados na dimensão da aceleração com base no controle de aceleração. O controle de aceleração robusto é alcançado pelo observador de distúrbios. Finalmente, uma função semiautônoma é instalada para a melhoria da operacionalidade humana. Os resultados numéricos e experimentais mostram a viabilidade do método proposto.