نمذجة واستشعار القوة والتحكم في القنيات المرنة لتوصيل الدعامات الصغيرة

تقدم هذه الورقة إطار عمل نمذجة حركية استاتيكية للقنيات المرنة (روبوتات الأنابيب المتداخلة) التي تتعرض لأحمال عند الطرف. على عكس الطرق الحالية التي تسمح بالحساب السريع لموقع طرف الشعاع، يوفر هذا الإطار نمذجة سريعة لكل من موقع الطرف والشكل الكامل للروبوت المنحني. كما يتم اقتراح طريقة لاستشعار القوة عبر الإنترنت بناءً على الحل العكسي للحركية الاستاتيكية وتقديم طرق التحكم عن بُعد المساعدة لتوصيل الدعامات الصغيرة. يستخدم إطار النمذجة تقريباً متعدد الحدود والتداخل الخطي بناءً على حلول التكامل البيضاوي لانحراف القضبان الخفيفة. حتى الآن، لا توجد أنظمة قادرة على توصيل الدعامات في الأوعية الدموية الشبكية. تم التحقق من أطر النمذجة والتحكم في هذه الورقة تجريبياً في دراسات تجريبية لتوصيل الدعامات الصغيرة. نعتقد أن الطرق المقدمة في هذه الورقة تفتح الطريق لتطبيق دعامات الأوعية الدموية الشبكية بمساعدة الروبوتات، مما قد يُحدث ثورة في علاج أمراض الأوعية الدموية الشبكية المسببة للعمى.