鉄骨や鉄筋コンクリートが利用された建物内では電波が届きにくく, 無線による遠隔操縦は適さない。我々は有線による遠隔操縦ロボットとして本体内にドラムを装備しケーブルを排出しながら推進する方法を検討し, このための移動車両"蒼龍iii号機"を開発する。
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Takayama et al. (2003) studied this question.