Manipulación automatizada de objetos utilizando un sistema robótico móvil basado en visión para aplicaciones de construcción

En la última década, la manipulación automatizada de objetos para aplicaciones de construcción ha recibido mucha atención. Sin embargo, la mayoría de los sistemas existentes están situados en un lugar fijo. Son en su mayoría sistemas estáticos rodeados de herramientas necesarias para manipular objetos dentro de su espacio de trabajo. La movilidad es un desafío esencial y clave para diferentes aplicaciones de construcción, como la manipulación de materiales y la limpieza del sitio. Para abordar esta necesidad, este documento presenta un sistema robótico móvil capaz de manipulación de objetos basada en visión para aplicaciones de construcción. Este sistema integra comprensión de escena y navegación autónoma con agarre de objetos. Para lograr esto, se montan dos cámaras estereoscópicas y un brazo robótico en una plataforma móvil. Este sistema integrado utiliza una estrategia de planificación de control de global a local para alcanzar los objetos de interés (en este estudio, ladrillos, palos de madera y tuberías). Luego, la percepción de la escena, junto con la planificación de agarre y control, permite al sistema detectar los objetos de interés, recogerlos y colocarlos en una ubicación predeterminada dependiendo de la aplicación. El sistema se implementa y valida en un entorno similar a la construcción para actividades de recoger y colocar. Los resultados demuestran la efectividad de este sistema totalmente autónomo que utiliza únicamente sensores a bordo para aplicaciones en tiempo real con una precisión de posicionamiento del efector final de menos de un centímetro.