四輪独立駆動電気自動車の堅牢適応故障耐性制御

本稿では、アクチュエータ故障および不一致の外乱を伴う四輪独立駆動（FWIA）電気自動車（EV）システムの追尾制御問題を検討する。適応型高速端末スライディングモード故障耐性制御（AFTSMFTC）スキームが提案される。まず、アクチュエータ故障および不一致の外乱モデルを持つFWIA電気自動車（EV）システムが確立される。次に、EVシステムの状態と外乱を同時に推定するための新しい複合オブザーバが設計され、更新法則を導入することで故障効率因子が再構築される。さらに、推定情報に基づいて追尾誤差とその導関数情報に基づくAFTSMFTC戦略が提案される。AFTSMFTCスキームでは、一方でコントローラパラメータに対する自己適応調整を実現するための2つの適応式が含まれ、より早い収束が保証される。他方で、推定された外乱値が追尾性能の堅牢性を高めるためにスキーム設計に利用される。最後に、提案手法の有効性を示すために3つのケースが示される。