Posicionamiento cinemático en tiempo real con GNSS asistido por visión 3D para sistemas autónomos en cañones urbanos

Resumen En este documento, se propone un método asistido por visión tridimensional para mejorar el posicionamiento cinemático en tiempo real (RTK) del sistema de navegación por satélite global (GNSS). Para mitigar el impacto de la recepción reflejada fuera de línea de vista (NLOS), se empleó una cámara apuntando al cielo con una red neuronal profunda para excluir estas mediciones. Sin embargo, la exclusión NLOS resulta en una geometría de satélite distorsionada. Para llenar esta brecha, se exploró la complementariedad entre los puntos de referencia visual bajos y las mediciones de satélites sanos pero a gran elevación para mejorar las restricciones geométricas. Específicamente, se integraron de manera estrecha las unidades de medición inerciales, los puntos de referencia visual capturados por una cámara orientada hacia adelante y las mediciones GNSS sanas a través de una optimización de ventana deslizante para estimar la solución flotante GNSS-RTK. Luego, se resolvieron las ambigüedades enteras y la solución GNSS-RTK fija. La efectividad del método propuesto se verificó utilizando varios conjuntos de datos desafiantes recolectados en cañones urbanos en Hong Kong.