改良粒子群最適化に基づく宇宙ロボットの障害物回避経路計画

軌道上サービスの安全要求を満たすために、本論文では改良粒子群最適化を用いた障害物回避軌道計画手法を提案した。自由度7の冗長宇宙マニピュレーターの実際の全体構造と障害物の特性に基づき、エンベロープ法を用いて腕と障害物をそれぞれモデル化した。衝突を避けるための制限条件を分析した。次に、衝突を避けかつ最短経路を探索する対称条件下でのフィットネス関数を構築した。さらに、改良粒子群最適化（IPSO）に基づいて障害物回避軌道計画を解決した。最後に、その有効性と合理性を証明するためにシミュレーション実験を行い、2つの側面で対称的な利点があることを示した。提案したIPSOに基づく手法は強いロバスト性を持つと結論づけられる。