बी-स्प्लाइन कर्व का उपयोग करके व्हील-प्रकार मोबाइल रोबोट की ट्रेजेक्टरी डिज़ाइन और नियंत्रण

एक मोबाइल रोबोट के लचीले ट्रेजेक्टरी नियंत्रण में, एक चिकनी ट्रेजेक्टरी डिज़ाइन करना पसंदीदा है जो निर्दिष्ट बिंदुओं को निर्दिष्ट टैंजेंट के साथ एक द्वि-आयामी तल में पार करती है। बी-स्प्लाइन कर्व का उपयोग करके उपरोक्त शर्त को संतुष्ट करने के लिए एक ट्रेजेक्टरी डिज़ाइन विधि प्रस्तुत की गई है। दो-पहिया-प्रेरित-प्रकार के मोबाइल तंत्र के लिए डिज़ाइन किए गए बी-स्प्लाइन कर्व का उपयोग करने की संभावना की जांच की गई है। वक्र के साथ न्यूनतम यात्रा समय के लिए संभावित गति पैटर्न को कर्वचर डेटा द्वारा निर्दिष्ट किया गया है, जो हार्डवेयर सीमाओं को ध्यान में रखते हुए प्रदर्शित किया गया है। प्रयोगात्मक हार्डवेयर का ट्रेजेक्टरी नियंत्रण डिज़ाइन की गई बी-स्प्लाइन कर्व का उपयोग करके व्हील-प्रकार मोबाइल रोबोट की ट्रेजेक्टरी को नियंत्रित करने की संभाव्यता को प्रदर्शित करता है।