모듈형 자가 재구성 로봇 시스템의 메카트로닉 디자인

I-Cubes라는 모듈형 자가 재구성 로봇 시스템의 설계 및 구현에 대해 논의한다. I-Cubes는 독립적으로 제어할 수 있는 개별 모듈의 이분법적 집합이다. 이 그룹은 연결소 역할을 하는 수동 요소(큐브)에 부착하거나 분리할 수 있는 3-자유도 조작기인 링크라는 활성 요소로 구성된다. 링크에 의해 큐브는 방향과 위치를 정할 수 있다. 링크와 큐브의 구동 및 부착 속성을 이용하여 시스템은 환경에 적응하기 위해 자가 재구성할 수 있다. 모듈의 상대적 위치와 연결을 변경함으로써 장애물을 넘거나 계단을 오르는 등의 작업이 수행될 수 있다. 링크는 서보 모터와 웜 기어 메커니즘을 이용해 구동된다. 기계 인코더와 회전 스위치는 시스템의 반자율 제어를 위한 위치 피드백을 제공한다. 큐브는 모듈 간 부착을 제공하는 새로운 메커니즘을 갖추고 있다. 시스템의 설계 및 하드웨어 구현과 실험 결과가 제시된다.