Um Sistema Robótico Aéreo-Terrestre para Navegação e Mapeamento de Obstáculos em Grandes Áreas Exteriores

Existem muitas aplicações robóticas externas onde um robô deve alcançar uma posição de meta ou explorar uma área sem conhecimento prévio do ambiente ao seu redor. Além disso, outras aplicações (como planejamento de caminhos) requerem o uso de mapas conhecidos ou informações anteriores do ambiente. Este trabalho apresenta um sistema composto por um robô terrestre e um robô aéreo que cooperam e compartilham informações de sensores para atender a esses requisitos. O robô terrestre é capaz de navegar em um grande ambiente desconhecido ajudado pelo feedback visual de uma câmera a bordo do robô aéreo. Ao mesmo tempo, os obstáculos são mapeados em tempo real, reunindo as informações da câmera e do sistema de posicionamento do robô terrestre. Um conjunto de experimentos foi realizado com o objetivo de verificar a aplicabilidade do sistema. Os experimentos foram realizados em um ambiente de simulação e ao ar livre com um robô terrestre de tamanho médio e um mini quadricóptero. O sistema robótico proposto demonstra resultados excepcionais em aplicações simultâneas de navegação e mapeamento em grandes ambientes externos.