滑模测量反馈控制用于防抱死刹车系统

我们描述了一种基于非线性观测器的设计，用于控制车辆牵引力，这在提供安全和获得所需的纵向车辆运动中非常重要。首先，设计了一种鲁棒的滑模控制器，以保持轮胎滑移在任何给定值。模拟结果表明，纵向牵引控制器能够在参数偏差和干扰的情况下控制车辆。然后，直接状态反馈被替换为非线性观测器，以从系统输出（即轮速）中估计车辆速度。系统的非线性模型被证明是局部可观测的。通过模拟展示了扩展卡尔曼滤波器和滑模观测器的效果和缺陷。发现滑模观测器有前景，而扩展卡尔曼滤波器由于路况的不可预测变化而不令人满意。