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实验和文献调查清楚表明，在力反馈遥操作系统中，接触稳定性需要主机器人具有高水平的阻尼。然而，过量的阻尼会增加操作员指挥运动所需的能量。本文的目的是描述一种新的力反馈遥操作方法，该方法在不牺牲稳定性的情况下减少操作员的能量需求。我们首先描述了一种新的建模和识别遥操作系统远程环境的方法。我们结合传统的多输入多输出递归最小二乘（MIMO-RLS）系统识别，实时识别远程环境的阻抗，以及远程环境的离散化表示。这种方法生成一种时变的、位置依赖的远程环境动力学表示。接下来，我们根据远程环境的动态模型调整主机器人的目标阻抗。环境估计和阻抗调整是同时并实时执行的。我们通过实验表明，这种方法显著减少了操作员执行远程任务所需的能量，同时提供了足够的阻尼以确保接触稳定性.
Love等人（Sun，）研究了这个问题。