التخطيط الأمثل لحركات المركبات المستقلة في التضاريس ثلاثية الأبعاد

يتم تقديم أسلوب لتخطيط حركات المركبات المستقلة بشكل مثالي، مع الأخذ في الاعتبار ديناميات المركبة، والتضاريس، والعوائق، وحركة السطح. تم تمثيل التضاريس بواسطة بَاتش كبيكية سلسة من الدرجة الثالثة، ويتكون المسار الهندسي من منحنى B-سبلاين ثنائي الأبعاد يتم وضعه على السطح ثلاثي الأبعاد. يتم تحسين المسار من خلال إجراء تحسين المعلمات، باستخدام وقت الحركة كدالة التكلفة. يتم حساب وقت الحركة الأمثل على طول المسار عن طريق تحويل القيود بين المركبة والأرض إلى حدود على سرعات المركبة. ثم يتم الحصول على السرعات المثلى التي تقلل من وقت الحركة تحت حدود السرعة، باستخدام أقصى تسارع عند جميع الأوقات. تُقدم أمثلة توضح الأسلوب لنموذج ديناميكي بسيط لمركبة تتحرك في تضاريس جبلية.