Reynolds de agrupamiento en la realidad con robots de alas fijas: Rango de comunicación vs. tasa de giro máxima

El éxito de los comportamientos de enjambre a menudo depende del rango en el que los robots pueden comunicarse y de la velocidad a la que cambian su comportamiento. Surgen desafíos cuando el rango de comunicación es demasiado pequeño en comparación con la dinámica del robot, impidiendo que las interacciones dure lo suficiente para lograr un agrupamiento coherente. Para aliviar esta dependencia, la mayoría de los experimentos de enjambre realizados en entornos de laboratorio dependen de hardware de comunicación que es relativamente de largo alcance y plataformas robóticas con ruedas que tienen movimiento omnidireccional. En cambio, nos enfocamos en desplegar un enjambre de pequeños robots voladores de alas fijas. Tales plataformas tienen una carga útil limitada, lo que resulta en el uso de hardware de comunicación de corto alcance. Además, se requiere que mantengan movimiento hacia adelante para evitar el estancamiento y típicamente adoptan tasas de giro bajas debido a restricciones físicas o energéticas. La compensación entre el rango de comunicación y la dinámica de vuelo se estudia exhaustivamente en simulación en el ámbito del agrupamiento de Reynolds y se demuestra con hasta 10 robots en experimentos al aire libre.