تطوير نظام مناورة دقيقة مع يد ميكروية ذات إصبعين

تم تطوير نظام مناورة دقيقة بارعة لتطبيقها في تجميع الآلات الدقيقة، ومعالجة الخلايا، والجراحة الدقيقة. لقد اقترحنا مفهوم يد ميكروية ذات إصبعين، وصممنا وبنينا نوعين من وحدات اليد تعتمد على آليات متوازية. في هذه الورقة، نناقش بشكل رئيسي هيكل اليد الميكروية ذات الإصبعين. هيكل اليد الميكروية ذات الإصبعين مرتبط ارتباطًا وثيقًا بحيز العمل الفعال، أو حيز العمل المشترك للإصبعين، فضلاً عن خوارزميات التحكم في التعاون. نحن نصمم هيكلًا ليكون مناسبًا ليد ميكروية ذات إصبعين وقمنا بعمل نموذج أولي. تطوير جهاز رئيسي مفيد لتشغيل اليد الميكروية ذات الإصبعين هو قضية مهمة لنظام المناورة الدقيقة البارعة. لقد طورنا جهازًا رئيسيًا يتم تشغيله بيد واحدة. يُستخدم عادةً السباب والابهام للتعامل مع الأشياء بيد واحدة. ومع ذلك، لا يمكن استخدام حركة كل إصبع مباشرةً لنقل إشارة تشغيل المناور الميكروية. لقد لاحظنا الفرق بين المناورة باستخدام يد ذات إصبعين مثل العصيان والمناورة باستخدام السباب والابهام في يد الإنسان، وناقشنا الخوارزمية التشغيلية لسهولة المناورة. باستخدام هذا النظام للمناورة الدقيقة، قمنا بتقييم فعالية اليد الميكروية ذات الإصبعين. في المناورة الدقيقة الفعلية، نجحنا في التقاط ووضع وتدوير كرة زجاجية ميكروية بحجم 2 ميكرون. دقة الوضعية أقل من 0.1 ميكرون.