एक बाहरी UAV झुंड के लिए दृष्टि-आधारित गठन नियंत्रण एकाधिकार आर्किटेक्चर के साथ

बाहरी GNSS-निषेधित वातावरणों में UAV झुंड का गठन नियंत्रण चुनौतीपूर्ण है क्योंकि UAVs के बीच सापेक्ष स्थिति निर्धारण में कठिनाइयाँ होती हैं। यह अध्ययन एक दृष्टि-आधारित गठन नियंत्रण रणनीति का प्रस्ताव करता है जिसे बाहरी स्थिति निर्धारण प्रणाली की अनुपस्थिति में लागू किया जा सकता है। UAV झुंड के लिए एक श्रेणीबद्ध आर्किटेक्चर को संशोधित नेता-अनुगामी रणनीति का उपयोग करके बनाया गया है। नेता UAV अनुगामी UAVs के स्थानों को प्राप्त करता है और प्रसारित करता है, जबकि अनुगामी UAVs अपने नियंत्रण इनपुट की गणना करते हैं ताकि वांछित झुंड गठन प्राप्त किया जा सके। UAVs का दृष्टि-आधारित स्थानीयकरण अत्याधुनिक गहरे शिक्षण एल्गोरिदम जैसे YOLOv7 और DeepSORT का उपयोग करके किया गया है। अवधारणा की संभाव्यता को सत्यापित करने के लिए RflySim-आधारित सिमुलेशन किया गया है, और मान्यता एक झुंड के साथ असली उड़ान परीक्षण के साथ की गई है जिसमें पांच क्वाड्रोटर्स शामिल हैं। परिणाम दिखाते हैं कि दृष्टि-आधारित UAV स्थिति निर्धारण ढांचे की मजबूती 0.3 मीटर के भीतर स्थानीयकरण त्रुटि के साथ होती है। इसके अतिरिक्त, GNSS के बिना गठन नियंत्रण एक मोनोकोलर कैमरा और ऑनबोर्ड लागू की गई एआई प्लेटफार्मों के साथ हासिल किया गया है, जिसे व्यापक परिदृश्यों के लिए UAV झुंड अनुप्रयोगों के लिए बढ़ावा दिया जा सकता है।